SENSOR

Sensor adalah perangkat yang menerima masukan fisik dari lingkungan, mengukurnya, dan mengubahnya menjadi data yang dapat diinterpretasikan oleh manusia atau mesin. (Lee dkk., 2020) 

Sebuah robot dapat dilengkapi dengan dua jenis sensor. Salah satunya adalah sensor internal  dan eksternal yang menentukan konfigurasi berdasarkan koordinat sumbunya sendiri, dan yang lainnya adalah sensor eksternal yang memungkinkan mesin  memposisikan dirinya dalam lingkungannya (Chirouze, 1983). 

 Sensor robot diperlukan agar robot dapat mengetahui dunia di sekitarnya. Terdapat banyak sensor robot seperti USG, suhu dan kelembaban, serta gaya  untuk meningkatkan kesadaran robot. (Zong dkk., 2018) 

Sensor adalah perangkat canggih yang mengukur kuantitas fisik, seperti kecepatan atau tekanan, dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat diukur secara elektrik. Sensor didasarkan pada beberapa prinsip fungsional dan jenis pengukuran. Hampir semua jenis sensor mengeluarkan sinyal dan mengukur pantulan untuk melakukan pengukuran. 

 Sensor dapat mengukur orientasi fisik dan koordinat objek di ruang angkasa, dan dapat mengukur  panjang gelombang termal, inframerah atau ultraviolet, suhu, ukuran, dan orientasi. Sensor dapat mengukur keberadaan dan konsentrasi suatu zat. Dapat mengukur bahan kimia dan reaktan, kehadiran, warna, dan intensitas cahaya. Itu dapat mengukur keberadaan, frekuensi dan intensitas suara. Akurasi sangat penting saat mendeteksi dan melacak objek. Kondisi lingkungan mempengaruhi sensor seperti suhu dan kelembaban. Anda dapat memilih sensor mana yang dapat Anda gunakan untuk membuat robot Anda. 

Klasifikasi sensor 
- Sensor memberikan kesejajaran dengan indera manusia dan dapat memantau fenomena lain yang tidak dapat dipantau oleh manusia dengan sensor eksplisit.  

- Sentuhan sederhana: mendeteksi ada tidaknya objek.  

- Sentuhan kompleks: Merasakan ukuran, bentuk, dan kekerasan suatu benda. 

- Gaya Sederhana: Mengukur gaya sepanjang sumbu tunggal.  

- Gaya Kompleks: Mengukur gaya  sepanjang beberapa sumbu.  

- Visi Sederhana: Mendeteksi tepi, lubang, dan sudut.  

- Penglihatan kompleks: Mengenali objek. 

- Kedekatan: Deteksi objek non-kontak. (Duran dan Del Povil, 2018) 

Sensor dapat mengukur sifat fisik seperti jarak antar objek, keberadaan cahaya, dan frekuensi suara. dapat diukur:
- Kedekatan objek : adanya orientasi objek, warna, jarak antara dua objek. 

- Orientasi fisik. koordinat suatu benda di ruang angkasa 
- Panas: Panjang gelombang, suhu, intensitas, dan arah inframerah atau ultraviolet. 

- Bahan kimia: keberadaan, identitas dan konsentrasi  bahan kimia 
- Nada : adanya frekuensi  atau intensitas suara 
setuju. 

Pengontrol gerak, potensiometer, takogenerator, dan pembuat enkode digunakan sebagai sensor gabungan, dan penginderaan berbasis pengukur regangan digunakan untuk mengontrol gaya kontak di lokasi efektor akhir.